เมื่อพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัวทรงพระเยาว์ ได้เสด็จไปทรงศึกษาที่ประเทศอังกฤษ พระองค์ทรงทราบเกี่ยวกับกิจการลูกเสือที่แพร่หลายในประเทศอังกฤษ ดังนั้นเมื่อเสด็จกลับประเทศสยาม จึงทรงตั้งกองเสือป่าขึ้นเมื่อวันที่ ๑ พฤษภาคม พ.ศ. ๒๔๕๔ และทรงตั้งกองลูกเสือขึ้นเมื่อวันที่ ๑ กรกฎาคม ๒๔๕๔ โดยทรงให้ความหมายของคำว่า ลูกเสือ ไว้ว่า

"ลูกเสือ บ่ ใช่เสือสัตว์ไพร เรายืมชื่อมาใช้ด้วยใจกล้าหาญปานกัน

ใจกล้ามิใช่กล้าอาธรรม์ เช่นเสืออรัญสัญชาติชนคนพาล

ใจกล้าต้องกล้าอย่างทหาร กล้ากอปรกิจการแก่ชาติประเทศเขตตน

และทรงมีจุดหมายในการพัฒนาเยาวชนว่า

“ข้าไม่ต้องการตำราเรียนที่เดินได้ ที่ข้าอยากได้นั้นคือ

เยาวชน ที่เป็นสุภาพบุรุษ ซื่อสัตย์ สุจริต มีอุปนิสัย ใจคอดี”

เมื่อ พ.ศ. ๒๔๖๕ คณะลูกเสือสยามได้จดทะเบียนเข้าร่วมเป็นสมาชิกก่อตั้ง(๓๑ ประเทศ)ขององค์การลูกเสือโลก และได้ส่งลูกเสือสยามไปร่วมงานชุมนุมลูกเสือโลกตั้งแต่ครั้งที่ ๑ ที่ประเทศอังกฤษ และครั้งต่อๆมาเป็นประจำ

มีการฝึกอบรมลูกเสือชาวบ้านรุ่นแรกที่บ้านเหล่ากอหก อ.ด่านซ้าย จว.เลย ระหว่างวันที่ ๙–๑๒ สิงหาคม ๒๕๑๔ โดยมีผู้ผ่านการฝึกอบรมถึง พศ.๒๕๔๓ ราว ๖ ล้านคน